Zgodovinski viri razkrivajo, da se ime Grosuplje prvič pojavi že v letu 1136. Prvotno ime kraja je bilo GROSLUPP. Valvasor ga je poimenoval Velike uplje. Razlag imena je veliko. Najbolj pa se je uveljavila ta, da je ime nastalo po pogrezljivem kraškem svetu »grezopolje«.
Izkopanine na Koščakovem in Cerkvenem hribu kažejo, da je bilo območje Grosupljega naseljeno že približno 500 pr. n. št. Po severnem delu občine je bila v času rimskega imperija speljana pomembna cesta, ki je povezovala Akvilejo in Sirmij.
V srednjem veku so bili na višjih hribih ob cerkvah in utrdbah postavljeni opozorilni kresovi pred turško nevarnostjo. Ženske, otroke in ostarele ter nekaj živeža in živine so poskrili v ledenico v današnji Županovi jami in druge kraške jame, ki jih je sicer v okolici Grosuplja precej.
V 19. in začetku 20. stoletja so se Grosupeljčani (in okoličani) večinoma ukvarjali s kmetijstvom, tovorništvom, mlinarstvom, pa tudi usnjarstvom in opekarstvom.
Grosuplje se je v pomembno cestno in železniško križišče razvilo v 19. stoletju. Pred tem je bilo Grosuplje manjša vas s 350 prebivalci, nekaj gostilnami, tremi kovačnicami in enim kolarjem.
V Grosupljem je bilo zgrajeno železniško križišče s kurilnico za oskrbovanje in popravilo lokomotiv, ker je bil promet organiziran tako, da je vlak vozil na progah Ljubljana - Grosuplje - Kočevje in Grosuplje - Novo mesto. Zaradi križišča, kurilnice in nadzorništva proge je v kraj prišlo prvo tehnično osebje z več znanja in mesečno plačo, zaposlili so se tudi prvi domačini. S tem ko je dobil kraj železniško povezavo s svetom, malo pozneje še elektriko, so bili izpolnjeni vsi pogoji za investitorje in hiter napredek. Tako je v 30. letih 20. stoletja kraj imel že vso infrastrukturo in tudi nekaj industrije.
Po drugi svetovni vojni se je naselje začelo hitro širiti in se je razvijalo v gospodarsko, upravno in telekomunikacijsko središče.